LV1 개발자 가이드
LV1은 관절 수준의 세부 사항 없이 미리 정의된 동작 명령과 API로 로봇을 제어합니다. 다음과 같은 경우에 적합합니다:
- 보행, Stance, 이동 명령을 전송하는 애플리케이션 개발
- ROS 2 시스템에 RBQ 통합
- C++ 또는 Python API를 사용하는 스크립트/앱 개발
- 고수준 동작으로 빠른 프로토타이핑
직접 관절 및 토크 제어가 필요하면 LV0 개발자 가이드를 참고하세요.
사전 조건
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 안전 & 운용 | 먼저 공통 가이드를 완료하세요 |
| 개발 환경 | 개발자 설정 가이드로 환경을 설정하세요 |
| 개념 | Concept을 읽으세요 — High Level / LV1 섹션 중심 |
| 네트워크 | 로봇 Wi-Fi에 PC 연결 — 컨트롤러 & Wi-Fi와 동일한 방법 |
시작 순서 (권장)
- 개발자 설정 가이드 — 스택을 빌드하고 시뮬레이션으로 실행.
- API 개요 — 필요한 C++ API 호출 학습 (동작 명령, IMU, 게임패드).
- ROS 2 빠른 시작 — 토픽 구독 및 명령 발행; 먼저 빠른 시작 예제로 테스트.
- RBQ SDK + rbq_low_level — C++ DDS 기반 통합용 (LV0 스타일); LV1 동작 흐름은 API와 ROS 2 사용.
- 시뮬레이션에서 검증 후 실제 로봇에서 테스트.
LV1에서 할 수 있는 것
| 기능 | 내용 |
|---|---|
| 보행 제어 | Sit / Stance / Walk / Stair / RL 모드 전환 |
| 속도 명령 | HighLevelCommand를 통해 vel_x, vel_y, omega_z 전송 |
| ROS 2 통합 | 60개 이상 센서 토픽 구독; 동작 명령 발행 |
| 소프트웨어 업데이트 | GUI 업데이트 · 로봇 업데이트 |
| 지원 | 오류 보고 및 문의 |
안전 주의사항
RL 기반 및 커스텀 보행은 낙하 및 충돌 위험을 내포합니다.
경고
실제 로봇에 배포하기 전 반드시 시뮬레이션에서 새 동작을 검증하세요. 항상 충분한 안전 거리를 유지하고, 비상 개입을 위해 RBQGUI에 접근할 수 있어야 합니다. 비상 정지 절차를 참고하세요.
관련 문서
| 항목 | 링크 |
|---|---|
| 아키텍처 & 개념 | Concept |
| 전체 API 참고 | API 개요 |
| 전체 ROS 2 참고 | ROS 2 빠른 시작 · 전체 ROS 2 문서 |
| 교정 & 튜닝 | 교정 & 튜닝 |
| GUI 운용 | GUI 소개 · 기본 동작 명령 |
| 소프트웨어 업데이트 | GUI 업데이트 · 로봇 업데이트 |
| 지원 | 오류 보고 |