비상정지 절차
위험 상황에서 로봇을 즉시 멈추기 위한 비상정지 사용 방법과 복구 절차입니다. 일상적인 비상정지·복구 조작은 비상정지 및 복구에서도 확인할 수 있습니다.
자동 정지·안전 관련 기능
다음 상황에서는 로봇이 자동으로 멈추거나 모터 전원이 차단될 수 있습니다.
- 쓰러짐 감지 시
- 배터리 부족 시
- 컨트롤러(앱) 정지 명령 수신 시
- 자동 미션 중 인터럽트 신호 수신 시
RBQ에는 비상정지(E-Stop), 원격 정지, 이동 속도 제한, 자세 안정 제어 등 안전 관련 기능이 있습니다. 평지에서 안전 관련 정지 시 정지 거리는 최대 약 1m 수준을 가정할 수 있으며, 경사나 불규칙한 바닥에서는 더 길어질 수 있습니다.
비상정지 버튼 사용
로봇 후면에 있는 비상정지 푸시 버튼을 누르면, 모든 관절이 High Damping 상태로 전환됩니다. 이 상태에서는 로봇이 외부 힘에 저항하지만, 토크·위치 명령은 받지 않으며 제어가 비활성화되어 로봇이 바닥으로 주저앉을 수 있습니다.
주의
비상정지는 사람과 로봇을 보호하기 위한 조치입니다. 이상 동작, 충돌 위험, 감전·끼임 위험이 있을 때 즉시 비상정지 버튼을 누르세요. 비상정지는 일상적인 보호 수단이 아니라, 진짜 비상 상황에서만 사용하세요. 무분별한 사용은 제어 해제로 인한 안정성 상실로 추가 위험을 만들 수 있습니다.
비상정지 후 복구
- 버튼 해제: 비상정지 버튼을 시계 방향으로 돌려 원래 위치로 되돌립니다.
- 자세 복구: GUI에서 "Stance" 버튼을 누르거나, 로봇 퀵스타트 > 로봇 초기 자세 설정에 따라 초기 자세를 설정합니다.
- 원인 확인: 비상정지를 유발한 원인(장애물, 오류, 설정 오류 등)을 제거하거나 수정한 뒤 다시 운용하세요.
앱(GUI)에서 정지
경고
Emergency 버튼을 누르면 모든 모터의 파워가 꺼집니다. 위급한 상황에서만 사용하세요.
전원 차단 후 잔류 움직임
경고
전원이 꺼져도 RBQ 다리는 자동으로 잠기지 않습니다. 경사면·계단·미끄러운 바닥에서는 전원 차단 후에도 미끄러짐·굴러감·관성에 의한 이동이 발생할 수 있으므로, 정지했다고 해서 즉시 완전히 안전한 상태가 되는 것은 아닙니다.
경사면·계단·미끄러운 바닥에서는 전원 차단 후에도 다음이 발생할 수 있습니다.
- 미끄러짐
- 굴러 떨어짐
- 관성에 의한 계속 이동
접근할 때는 바닥 조건과 자세를 확인한 뒤, 안전한 방향에서만 접근하세요.