Payload 설정

RBQGUI의 Payload Configuration에서 로봇에 장착된 추가 하중(페이로드)의 질량과 오프셋을 입력해 주행 안정성을 맞출 수 있습니다.

사전 준비

• 로봇을 평평하고 안전한 바닥에 둡니다.
• RBQGUI가 로봇에 정상 연결되어 있어야 합니다.
• 장착된 장비의 무게 중심 위치(X/Y/Z 오프셋)를 미리 확인합니다.

설정 절차

1. RBQGUI에서 Payload Configuration 화면을 엽니다.
2. 상단 입력란에 아래 값을 입력합니다.
   • Mass (kg): 추가 하중의 질량
   • Offset X/Y/Z (m): 로봇 기준 좌표계에서 하중 중심 위치

3. + Add를 눌러 입력값을 Added Payload 목록에 추가합니다.
4. 값이 목록에 정상적으로 추가되었는지 확인한 뒤 Set Payload를 누릅니다.

5. 확인 팝업이 나오면 값(질량, 오프셋)을 다시 확인하고 Confirm을 눌러 로봇에 적용합니다.

6. 적용 후 필요한 경우 Load Payload로 현재 적용값을 불러와 재확인합니다.

버튼 기능

• + Add: 입력한 질량/오프셋 값을 후보 목록에 추가
• Clear: 입력 필드 값 초기화
• Set Payload: Added Payload의 값을 로봇에 적용
• Load Payload: 현재 로봇에 적용된 페이로드 값을 조회
• Reset Payload: 페이로드 값을 초기 상태로 되돌림