DQ 재보정
관절 보드 교체, 관절 모듈 교체 또는 인코더 영점이 틀어진 경우 DQ ALIGN으로 인코더 영점을 다시 설정합니다.
주의
DQ ALIGN 실행 시 해당 관절이 살짝 움직입니다. 로봇 주변에 사람이나 장애물이 없도록 하고, 로봇이 바닥에 안정적으로 놓인 상태에서 진행하세요.
사전 준비
- RBQ GUI(PC 앱)가 로봇에 연결된 상태
- 로봇이 앉은 자세로 보정하려는 관절이 살짝 움직일 수 있는 상태
절차
1. LEG 전원 켜기
상단 탭에서 Power를 선택한 후 LEG 전원을 ON합니다.
2. 조인트 테이블 열기
상단 메뉴 View → Show Bottom Bar를 클릭하면 화면 하단에 조인트 테이블이 열립니다.
3. 조인트 탭으로 이동
상단 탭에서 Joint를 선택합니다.
4. DQ ALIGN 실행
- Selected joint, Joint table 에서 보정할 관절을 선택합니다.
- DQ ALIGN 버튼을 누릅니다.
- 해당 관절이 살짝 움직이면서 인코더 영점을 잡습니다.
- BOARD RESET 버튼을 눌러 보드를 리셋합니다.
5. 나머지 관절 반복
보정이 필요한 관절마다 4번 과정을 반복합니다.
보정 완료 확인
하단 조인트 테이블의 Angle 값이 정상 범위로 표시되면 보정이 완료된 것입니다. 이후 Auto Start Robot 절차를 정상적으로 진행할 수 있습니다.
언제 필요한가
| 상황 | DQ 재보정 필요 여부 |
|---|---|
| 관절 보드 교체 후 | 필요 |
| 관절 모듈 전체 교체 후 | 필요 |
| Find Home 실패가 반복될 때 | 필요할 수 있음 |
| 특정 관절이 초기화 후 이상한 각도를 가리킬 때 | 필요할 수 있음 |
| 정상 운영 중 | 불필요 |