비상 정지 및 복구 절차
버튼을 이용한 비상 정지
로봇의 비상 정지 버튼을 누르면, 모든 관절이 High Damping 상태로 전환됩니다. 이 상태에서는 로봇의 다리가 외부 움직임에 저항하지만, 토크나 위치 명령은 수신하지 않습니다. 이는 긴급 상황이나 의도치 않은 동작 발생 시 사용자와 로봇을 보호하기 위한 안전 모드입니다.
💡 비상정지 중에는 제어가 비활성화되어, 로봇이 자세를 잃고 중력에 의해 바닥으로 주저앉습니다.
비상 정지에서 복구하려면:
- 비상 정지 버튼을 시계 방향으로 돌려 원래 위치로 되돌립니다.
- GUI에서 "Stance" 버튼을 누르거나, 로봇 초기 자세 설정을 수행합니다.
- 초기화 단계를 따라 로봇을 준비 상태로 복귀시킵니다.
이를 통해 관절 제어와 로봇 자세가 정상적으로 재초기화됩니다.