기본 동작 명령

📌 Sit 모드 (앉기)

로봇이 앉은 자세를 유지합니다. 조이스틱 조작은 동작하지 않습니다.

📌 Stance 모드 (일어나기)

• 현재 앉아 있는 경우 → 일어섬
• 현재 Walk 또는 Stair 모드인 경우 → 정지 후 제자리에 서 있음

조이스틱 조작

🕹️ 조이스틱	입력	로봇 동작
L 스틱	앞 / 뒤	고개 위 / 아래
L 스틱	좌 / 우	좌 / 우 롤
R 스틱	앞 / 뒤	높이 올리기 / 내리기
R 스틱	좌 / 우	좌 / 우 회전

📌 Walk 모드 (보행)

조이스틱 조작

🕹️ 조이스틱	입력	로봇 동작
L 스틱	앞 / 뒤	전진 / 후진
L 스틱	좌 / 우	좌 / 우 이동
R 스틱	앞 / 뒤	피치 앞 / 뒤
R 스틱	좌 / 우	좌 / 우 회전

📌 Stair 모드 (계단)

계단 모드에서는 로봇이 계단 경사에 맞추어 보행 속도를 조절하고 몸체를 기울입니다.

💡 계단 모드에서는

      R 스틱 - 앞 / 뒤 조작키가 사용되지 않습니다.

조이스틱 조작

🕹️ 조이스틱	입력	로봇 동작
L 스틱	앞 / 뒤	전진 / 후진
L 스틱	좌 / 우	좌 / 우 이동
R 스틱	앞 / 뒤
R 스틱	좌 / 우	좌 / 우 회전

📌 Docking 모드 (도킹)

이 모드에서는 로봇이 자율적으로 충전 스테이션에 정렬합니다.

• 🤖 도킹이 완료되면 로봇은 이동을 멈추고 충전을 시작합니다.

• ⚠️ 도킹 모드 중에는 로봇을 수동으로 이동하지 마세요.

• 도킹 스테이션이 올바르게 배치되어 있고 전원이 공급되는지 확인하세요.

📌 RL (Vision Trot) 모드

이 모드에서는 로봇이 비전 기반 강화학습 정책을 사용하여 보행합니다. 탑재된 카메라 입력을 활용하여 지형에 동적으로 대응하도록 학습되어 있습니다.

• 불규칙한 지형이나 동적 장애물에 적합합니다.

• 수동 프로그래밍된 보행 모드와 비교하여 반응성이 다를 수 있습니다.

조이스틱 조작

🕹️ 조이스틱	입력	로봇 동작
L 스틱	앞 / 뒤	전진 / 후진
L 스틱	좌 / 우	좌 / 우 이동
R 스틱	앞 / 뒤
R 스틱	좌 / 우	좌 / 우 회전

📌 보행 파라미터 설정

로봇의 보행 동작을 실시간으로 조정할 수 있습니다.

GUI를 통해 보행 동작을 세밀하게 조정할 수 있습니다:

• 최대 명령 속도 – 로봇의 최대 보행 속도를 제한합니다

• 몸체 높이 – 수직 자세를 조정하여 여유 공간을 확보합니다

• 발 높이 – 스윙 단계에서 발이 들어올려지는 높이를 제어합니다