Level 0 개발자 가이드
관절·센서에 가까운 제어를 할 때의 문서 맵입니다. Level 1 가이드와 선후 관계는 없습니다. 목적이 다를 뿐, 필요한 쪽만 보시면 됩니다.
LV0 SDK가 하는 일
- 관절 단위로 토크·게인·목표를 직접 개발
- 센서 데이터 읽기(IMU, 조인트 인코더 등)
- 실시간 상태 피드백(관절·발·IMU 등)을 깊게 쓰려는 연구·제어 쪽
미리 정의된 보행·모션만 쓰려면 Level 1 개발자 가이드를 참고하세요.
현장에서 RBQGUI만 쓸 계획이면 공통 가이드로 충분할 수 있습니다.
사전 준비
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| OS | Ubuntu 22.04 (x86_64) 권장 - 개발자 가이드 시스템 요구사항 |
| 네트워크 | 실제 로봇 사용 시 컨트롤러·Wi-Fi 안내와 동일한 네트워크 |
| 멀티프로세스 | API의 process ID, setMotionOwner() - 관절 소유권 없이 명령하면 안 됩니다 |
권장 순서
- 공통 가이드 내용을 모두 숙지합니다.
- 개발자 가이드를 함께 숙지합니다.
- API C++ 문서에서 필요한 API를 숙지합니다.
- ROS2 : 퀵스타트를 따라 구독·활용하며 먼저 예제로 테스트 후 개발 진행합니다.
- 시뮬·학습: RBQ GYM, RBQ Lab; 학습된 정책 실행은 rbq_example_level_0(RBQ SDK)
- 업데이트·문의하기 - GUI 소프트웨어 업데이트 방법, 로봇 소프트웨어 업데이트 방법, 문의하기
안전·면책
관절을 API로 직접 제어하는 것은 의도된 일반 사용 범위를 벗어날 수 있습니다. 사용자 책임 면책 및 API를 반드시 확인하고, 실기 전 시뮬레이션·저속·넓은 공간에서 검증하세요.
제어 루프·토크를 바꿀 때는 낙상·관절 한계·충돌 위험이 커집니다. 운용 중에는 RBQGUI로 개입 가능해야 합니다 - GUI 소개, 기본 동작, 비상 정지.