Level 1 개발자 가이드
미리 정의된 동작·명령으로 로봇을 다루는 경로입니다. Level 0 가이드와 선후 관계는 없습니다. 관절·토크를 직접 다루지 않고 앱·통합·ROS2로 보행·모션을 올리려면 여기서 시작하면 됩니다.
LV1 SDK가 하는 일
- 단일 명령 기반 모션·보행 실행, RBQ APP 명령 세트와 연동
- API 제공: C/C++, Python, ROS2
- ROS2/API로 보행 모드·고수준 모션을 시스템에 붙이거나 연동(앱 개발·시스템 통합·빠른 프로토타이핑)
- API / ROS2 로 시작; C++ DDS 예제(저수준 스타일)는 rbq_example_level_0, RBQ SDK 참고
센서·액추에이터를 직접 제어(관절 레벨 제어)가 필요하면 Level 0 개발자 가이드를 참고하세요. 현장에서 RBQGUI만으로 운영할 계획이면 공통 가이드로 충분합니다.
사전 준비
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| OS·빌드 | 개발자 가이드 - 시뮬/실기 공통 환경 |
| 개념 | Concept에서 High Level / LV1 확인 |
| 네트워크 | 실제 로봇 사용 시 컨트롤러·Wi-Fi 안내와 동일하게 로봇과 통신 가능한지 확인 |
권장 순서
- 공통 가이드 숙지합니다.
- 개발자 가이드 숙지합니다.
- API: C++ 문서에서 필요한 API를 숙지합니다.
- ROS2: 퀵스타트를 따라 구독·활용하며 먼저 예제로 테스트 후 개발 진행합니다.
- C++ SDK·예제: RBQ SDK, rbq_example_level_0(LV0 스타일); LV1 모션은 API, ROS2
- 업데이트·문의하기 - GUI 소프트웨어 업데이트 방법, 로봇 소프트웨어 업데이트 방법, 문의하기
GUI·운영 문서와의 연계
고수준 명령도 현장 RBQGUI와 동시에 쓰일 수 있습니다. Sit / Stance / EMERGENCY 흐름과 충돌하지 않게 설계하세요 - GUI 소개, 기본 동작.
보행 품질·센서: 캘리브레이션 및 튜닝, 상태 모니터링. 버전: 로봇 소프트웨어 업데이트.
유의사항
RL·커스텀 보행은 여전히 낙상·충돌 위험이 있습니다.
시뮬레이션과 안전 거리를 확보한 환경에서 검증하고, 비상 시 GUI 개입이 가능해야 합니다 - GUI 소개, 기본 동작, 비상 정지.