캘리브레이션 & 튜닝

로봇의 보행 안정성과 성능을 위해 ZMP 캘리브레이션과 각종 튜닝을 앱에서 진행할 수 있습니다.

ZMP 캘리브레이션

ZMP(Zero Moment Point) 캘리브레이션은 로봇이 서 있을 때 지면 반력의 중심을 맞춰 주어 보행 시 균형을 잡기 위한 작업입니다.

사전 준비

로봇을 평평하고 단단한 바닥에 두세요.
주변에 장애물이 없도록 하세요.
RBQGUI 앱이 로봇에 연결된 상태여야 합니다.

진행 순서

RBQGUI 앱을 실행하고 로봇에 연결합니다.
로봇을 Stance(서기) 상태로 설정합니다.
메뉴 왼쪽 위 설정 항목으로 이동합니다.

설정 메뉴

Motion에서 ZMP 캘리브레이션 항목을 선택합니다.

ZMP 캘리브레이션 선택

메뉴 왼쪽 위 로봇 모양 아이콘을 누른 후 초기 화면으로 돌아가 Gait: ZMP Init 상태인지 확인합니다.
캘리브레이션이 완료될 때까지 로봇을 건드리지 마세요.
Gait: Stance로 바뀌면 캘리브레이션이 완료된 것입니다.
로봇을 움직여 보며 동작을 확인합니다.

캘리브레이션 완료 확인

주의

캘리브레이션 중에는 로봇 위에 물건을 올리거나 로봇을 밀지 마세요. 실패하면 다시 진행해야 할 수 있습니다.