캘리브레이션 & 튜닝

로봇의 보행 안정성과 성능을 위해 ZMP 캘리브레이션과 각종 튜닝을 앱에서 진행할 수 있습니다.

ZMP 캘리브레이션

ZMP(Zero Moment Point) 캘리브레이션은 로봇이 서 있을 때 지면 반력의 중심을 맞춰 주어 보행 시 균형을 잡기 위한 작업입니다.

사전 준비

로봇을 평평하고 단단한 바닥에 두세요.
주변에 장애물이 없도록 하세요.
RBQGUI 앱이 로봇에 연결된 상태여야 합니다.

진행 순서

RBQGUI 앱을 실행한 뒤 로봇에 연결합니다.
로봇을 Stance(서기) 상태로 설정합니다.
Sit(앉기) 버튼을 길게 누릅니다.

Sit(앉기) 버튼 선택

화면의 메뉴에서 ZMP CALIBRATE 버튼을 선택합니다.

ZMP 캘리브레이션 선택

버튼이 주황색으로 바뀌면 캘리브레이션이 진행 중입니다.
캘리브레이션이 완료될 때까지 로봇을 건드리지 마세요.

캘리브레이션 진행 상태(ZMP Init)

버튼이 흰색(기본색)으로 돌아가고 Gait: Stance로 바뀌면 캘리브레이션이 완료된 것입니다.
로봇을 움직여 보며 동작이 정상인지 확인합니다.

주의

캘리브레이션 중에는 로봇 위에 물건을 올리거나 로봇을 밀지 마세요. 캘리브레이션이 실패하면 다시 진행해야 할 수 있습니다.