캘리브레이션 & 튜닝

로봇의 보행 안정성을 위한 보정은 앱의 정비 → 캘리브레이션에 모여 있습니다.

무게 중심 보정 (ZMP)

ZMP(Zero Moment Point) 보정은 서 있는 자세에서 무게중심 오프셋을 자동으로 찾는 작업입니다. 적재물을 바꿨거나 보행이 한쪽으로 치우칠 때 실행합니다.

사전 준비

• 로봇을 평평하고 단단한 바닥에 두세요.
• 로봇이 한 걸음 걸을 수 있는 공간을 비워 두세요 — 보정 전에 다리를 정렬하는 걸음을 내딛습니다.
• 앱이 로봇에 연결되어 있어야 합니다.
• 로봇이 서 있어야 합니다. 앉아 있거나 제어가 꺼진 상태에서는 시작할 수 없습니다.

진행 순서

1. 앱에서 정비 → 캘리브레이션을 엽니다.
2. 무게 중심 보정 절의 무게 중심 오프셋 자동 보정을 누릅니다. 실행할 수 없는 상태면 버튼이 잠기고 이유가 그 자리에 표시됩니다 (예: 서 있어야 합니다 — 앉음·제어 꺼짐 상태에서는 무게 중심 보정을 시작할 수 없습니다).
3. 확인 창에서 실행을 확정합니다.
4. 로봇이 한 걸음 천천히 걸어 다리를 가지런히 놓은 뒤 자동 보정에 들어갑니다. 진행 창에 무게중심 보정중입니다 가 표시되며, 최대 60초 걸립니다.
5. 수렴하면 로봇이 스스로 값을 저장하고 STAND 로 돌아옵니다. 창에 무게중심 보정이 완료되었습니다 가 뜨고 2초 뒤 닫힙니다.
6. 로봇을 움직여 보며 동작이 정상인지 확인합니다.

⚠

주의

보정이 끝날 때까지 로봇을 건드리지 마세요. 로봇 위에 물건을 올리거나 밀면 보정이 어긋납니다. 창을 닫아도 로봇의 보정은 계속 진행됩니다.

실패했을 때

실패해도 이전 보정값은 그대로 유지됩니다. 창에 표시되는 사유에 따라 조치하세요.

화면에 나오는 말	조치
로봇이 서 있어야 합니다.	STAND 로 바꾼 뒤 다시 실행합니다
로봇이 완전히 멈춘 뒤 다시 실행하세요.	보행·회전이 멈출 때까지 기다립니다
로봇을 평지에 위치시켜 주십시오.	기울어진 곳입니다. 평평한 바닥으로 옮깁니다
다리 정렬 걸음이 끝나지 않았습니다.	한 걸음 걸을 공간을 확보하고 다시 실행합니다
60초 안에 수렴하지 못했습니다.	바닥이 무르거나 미끄럽지 않은지 확인하고 다시 실행합니다
로봇이 응답하지 않습니다.	연결을 확인합니다

실패 사유는 시스템 로그에도 남습니다 — 로그에서 확인할 수 있습니다.

함께 확인할 것

• 적재물을 바꿨다면 먼저 페이로드 설정을 갱신한 뒤 무게 중심 보정을 하세요. 순서가 바뀌면 보정값이 옛 하중 기준으로 남습니다.
• 같은 화면의 IMU 영점, 다리 홈포즈(치구), 카메라, 도킹 보정은 설정에 정리되어 있습니다.

그래도 해결되지 않으면

실패한 보정 이름과 화면에 나온 사유, 그리고 그때 실린 적재물을 함께 알려주시면 확인이 빠릅니다.

→ 기술지원 요청