비상 정지 및 복구 절차

버튼을 이용한 비상 정지

[ 로봇 후면에 위치한 비상 정지 푸시 버튼 ]

로봇의 비상 정지 버튼을 누르면, 모든 관절이 High Damping 상태로 전환됩니다. 이 상태에서는 로봇의 다리가 외부 움직임에 저항하지만, 토크나 위치 명령은 수신하지 않습니다. 이는 긴급 상황이나 의도치 않은 동작 발생 시 사용자와 로봇을 보호하기 위한 안전 모드입니다.

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참고

비상 정지 중에는 제어가 비활성화되어, 로봇이 자세를 잃고 중력에 의해 바닥으로 주저앉습니다.

비상 정지에서 복구하려면:

1. 비상 정지 버튼을 시계 방향으로 돌려 원래 위치로 되돌립니다.
2. GUI에서 "Stance" 버튼을 누르거나, 로봇 초기 자세 설정을 수행합니다.
3. 초기화 단계를 따라 로봇을 준비 상태로 복귀시킵니다.

이를 통해 관절 제어와 로봇 자세가 정상적으로 재초기화됩니다.