정비

허브의 정비 타일로 엽니다. 타일은 로봇이 연결돼 있을 때 눌립니다. 섹션은 전원 / 시스템, 비전, 설정 파일, 그리고 팔이 있는 로봇에서만 보이는 팔입니다.

이 화면은 통째로 개발자 모드 전용입니다. 개발자 모드가 아니면 허브에 정비 타일이 나오지 않고, 경로로 직접 들어와도 제어 홈으로 되돌아갑니다. 여기의 조작은 연결을 끊거나 로봇을 주저앉히거나 데몬 기동 방식을 바꿉니다 — 누르기 전에 각 경고를 읽으세요.

전원 / 시스템

설정에서 일부러 뺀 레일까지 모든 PDU 레일이 여기 있습니다. 토글은 로봇이 보고한 실제 레일 상태를 표시하며, 상태를 받기 전에는 비활성화됩니다.

12 V 토글(한 번 탭): 스피커 앰프 (12V), LiDAR (12V), CCTV (12V), 열화상 (12V), IR LED (12V).

끄면 연결이 끊기는 레일(2단계 확인 정말 끌까요? → 끄기. 확인 창에 하루 동안 묻지 않음 체크박스가 있으며, 체크하면 이 화면에서만 해당 레일을 24시간 동안 확인 없이 전환합니다. 로봇 설정 → 전원 제어는 항상 확인합니다):

레일	끄면
카메라 (5V)	영상이 끊깁니다.
오디오·USB 허브 (5V)	오디오 장치가 사라집니다.
Vision PC (12V)	카메라·오디오와 이 화면의 텔레메트리 일부가 끊깁니다.
통신 (12V)	이 앱과 로봇의 연결 자체가 끊깁니다.

48 V 구동 레일(2단계, 현재 전압 표시):

레일	비고
LEGS (48V 구동)	다리 모터 전원. 로봇이 서 있지 않을 때(앉음·제어 꺼짐·낙상)만 끌 수 있으며, 그 외에는 행이 차단됩니다.
ARM · ADDON (48V)	팔과 애드온 전원 — 포트 하나를 함께 씁니다. 팔이 정지 상태인지 먼저 확인하세요.
EXTERN (48V)	외부 확장 포트 전원.

DANGER

LEGS (48V 구동)을 끄면 로봇이 주저앉습니다. 시스템 재부팅 — 재부팅 → 로봇 PC를 재부팅할까요? → 재부팅 — 은 로봇 PC를 재시작합니다. 그동안 로봇은 모터 전원을 잃고 앱 연결이 끊깁니다. 두 조작 모두 로봇을 바닥에 앉힌 뒤에 하세요. 재부팅 확인 창에도 하루 동안 묻지 않음 체크박스가 있습니다.

48 V 레일 아래에는 로봇 설정 → 캘리브레이션에서 설명한 가속도계 보정 (ACC)과 IMU 롤/피치 영점 행이 한 번 더 있으며, 동작은 동일합니다.

비전

행	동작
야간 모드 (Night Vision)	IR-cut 필터를 전환합니다. CCTV IR-cut과 IR LED가 연동되며, 주간으로 바꾸면 IR LED가 꺼집니다.
IR 프로젝터	뎁스 카메라 도트 프로젝터. 야간 모드와 독립이며, 프로젝터가 있는 로봇에서만 표시됩니다.
스텔스 모드 (LED·부저 OFF)	LED와 부저를 동시에 끕니다.
GUIDE 오버레이	영상 위에 가이드(Aruco 십자선·박스)를 그립니다.
FACE DETECT	영상 위에 얼굴 박스를 그립니다.
Dock Scan (도킹 마커)	로봇이 카메라 영상에서 도킹 마커를 검출할지 정합니다. 마커가 잡히면 오버레이와 도킹 시작 버튼이 나옵니다. 도킹이 진행되는 동안에는 이 설정과 상관없이 마커를 그립니다.
영상 해상도 (SQHD)	WebRTC 인코더 출력 해상도: HD 720p / SQHD 540 / 절약 360 — 링크가 약하면 낮추세요.

IR 프로젝터와 영상 해상도 (SQHD)는 로봇이 알려주는 실제 상태를 표시합니다. 나머지 토글은 이 로봇에 마지막으로 보낸 값입니다 — 앱이 로봇별로 기억하므로 페이지를 옮기거나 앱을 다시 켜도 유지되지만, 로봇이 재시작하면 달라질 수 있습니다(섹션 맨 아래 안내 문구에 같은 내용이 있습니다).

Heightmap 설정 — Stairs는 계단 지형 인식을 켜고, Edge는 단차(모서리) 감지를 켭니다. Edge는 Stairs가 켜져 있을 때만 쓸 수 있습니다.

데몬 제어 — VISION RESET → 리셋은 Handler가 HAL을 재시작해 카메라 파이프라인을 깨끗하게 재시작합니다. 영상이 수 초 끊기며, 버튼은 리셋 중…으로 바뀌어 약 8초 동안 비활성화됩니다.

Vision Programs에서는 비전 데몬(Vision, HAL, Streamer, Handeye, Heightmap, Cctv, Ptz, Thermal)을 하나씩 수동으로 시작·정지할 수 있습니다. 켜짐/꺼짐 표시는 로봇이 보고한 프로그램 상태를 따르며, 상태를 보고하지 않는 구형 데몬에서만 마지막으로 보낸 명령 기준으로 표시합니다.

설정 파일

INI 에디터는 로봇 데몬의 설정 파일을 직접 편집합니다. 대상 선택기로 Motion.ini, HAL · config.ini, Handler · config.ini를 전환합니다. 키 검색으로 키를 필터링하고, 불리언 값은 토글로, 나머지 값은 그 자리에서 편집합니다. 헤더에는 읽어 온 섹션 수와 시각, 로봇에 백업 파일이 있으면 백업 있음이 표시됩니다.

하단에 저장하지 않은 변경 수(변경 {n}개)가 표시됩니다. 되돌리기는 변경을 버리고, 다시 읽기는 로봇에서 파일을 다시 읽어오며, 저장은 바뀐 키마다 이전 값과 새 값을 나열하는 확인 창 {label}에 저장하시겠습니까?을 엽니다.

WARNING

저장하면 로봇의 파일 전체가 에디터의 내용으로 교체됩니다. 항상 방금 읽어 온 파일 위에서 편집하세요. 이전 파일은 *_backup.ini로 남습니다. 변경은 해당 데몬(Motion, HAL, Handler)을 재시작해야 반영되며, 앱이 대신 재시작하지 않습니다. 의미를 모르는 값은 바꾸지 마세요.

팔

로봇이 팔을 보고할 때만 표시됩니다. 이 섹션은 최초 기동용입니다.

1. CAN 체크, 브레이크 해제, 제어 시작을 순서대로 누릅니다. 각 단계 후 상태 배지가 켜지는 것을 확인한 뒤 다음을 누르세요. ▶ Auto Start ARM은 이 시퀀스 전체를 한 번에 실행합니다.
2. 정적 자세는 궤적 없이 고정 자세(Straight, Folding, Ready, Lift, Packing, DoorReady)를 보냅니다. 첫 사용은 Ready부터 시작하세요.
3. 관절 잠금 / 조그 — 관절 카드를 탭해 잠금/해제하고, 잠긴 관절은 + / −를 길게 눌러 조그합니다(잠금 해제 상태에서는 버튼이 비활성화됩니다).

RC01 / RC02 부착물 섹션은 이 매뉴얼에서 다루지 않습니다.