좌표계 · TF

RBQ에 장착된 센서의 베이스 기준 변환 행렬(TF) 을 한곳에 모았습니다. 모든 행렬은 로봇 베이스 좌표계에서 각 센서 좌표계로의 4×4 동차 변환이며, 이동 성분의 단위는 미터(m) 입니다.

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참고

여기 있는 값은 고정 장착 변환입니다. 실행 중 변하는 변환(odom → base_link, 다리 관절 등)은 로봇이 /tf 로 발행합니다. ROS 2 토픽 레퍼런스를 참고하세요.

카메라

전·후방 카메라 (OAK-D Pro Wide)

카메라	RGB TF	Depth TF
전방 카메라	[ 0.0000 0.0000 1.0000 0.388031 ] [ -1.0000 0.0000 0.0000 0.000000 ] [ 0.0000 -1.0000 0.0000 0.037764 ] [ 0.0000 0.0000 0.0000 1.000000 ]	[ 0.0000 0.0000 1.0000 0.388031 ] [ -1.0000 0.0000 0.0000 -0.037500 ] [ 0.0000 -1.0000 0.0000 0.037764 ] [ 0.0000 0.0000 0.0000 1.000000 ]
후방 카메라	[ 0.0000 0.0000 -1.0000 -0.388031 ] [ 1.0000 0.0000 0.0000 0.000000 ] [ 0.0000 -1.0000 0.0000 0.037764 ] [ 0.0000 0.0000 0.0000 1.000000 ]	[ 0.0000 0.0000 -1.0000 -0.388031 ] [ 1.0000 0.0000 0.0000 0.037500 ] [ 0.0000 -1.0000 0.0000 0.037764 ] [ 0.0000 0.0000 0.0000 1.000000 ]

지면 뷰 카메라 (Intel RealSense D430)

카메라	Depth TF
Camera 0	[ -0.939693 0.000000 0.342020 0.364620 ] [ 0.000000 1.000000 0.000000 0.000000 ] [ -0.342020 0.000000 -0.939693 -0.026630 ] [ 0.000000 0.000000 0.000000 1.000000 ]
Camera 1	[ -0.970296 0.000000 -0.241922 0.260530 ] [ 0.000000 1.000000 0.000000 0.000000 ] [ 0.241922 0.000000 -0.970296 -0.047590 ] [ 0.000000 0.000000 0.000000 1.000000 ]
Camera 2	[ -1.000000 0.000000 0.000000 -0.195150 ] [ 0.000000 1.000000 0.000000 0.006500 ] [ 0.000000 0.000000 -1.000000 -0.048320 ] [ 0.000000 0.000000 0.000000 1.000000 ]
Camera 3	[ 0.861341 -0.0909518 -0.499820000 -0.352993 ] [ -0.105042 -0.9944680 -5.69736e-05 -1.1e-050 ] [ -0.497050 0.0525513 -0.866129000 -0.020514 ] [ 0.000000 0.0000000 0.000000000 1.000000 ]

LiDAR

MID-360

	Base to LiDAR TF
LiDAR-Front	[ 0.81920 0.00000 0.57358 0.37282 ] [ 0.00000 1.00000 0.00000 0.00000 ] [ -0.57358 0.00000 0.81915 0.12777 ] [ 0.0000 0.00000 0.00000 1.00000 ]
LiDAR-Rear	[ 0.81920 0.00000 -0.57358 -0.34100 ] [ 0.00000 1.00000 0.00000 0.00000 ] [ 0.57358 0.00000 0.81915 0.16963 ] [ 0.00000 0.00000 0.00000 1.00000 ]

OS1-32

	Base to LiDAR TF
LiDAR	[ 1.000000 0.000000 0.000000 -0.312600 ] [ 0.000000 1.000000 0.000000 -0.000033 ] [ 0.000000 0.000000 1.000000 0.136850 ] [ 0.000000 0.000000 0.000000 1.000000 ]

관절 좌표계

다리 관절의 부모·자식 링크와 회전축, 오프셋은 물리적 파라미터에 있습니다.

관련 문서

항목	링크
카메라 모델·시야각	카메라
LiDAR 모델	라이다
관절 좌표계·질량·관성	물리적 파라미터
실행 중 변환(/tf)	ROS 2 토픽 레퍼런스