도킹 반복 재시도

도킹 스테이션에 도킹하지 못하고 로봇이 계속 다시 시도하는 경우입니다. 대부분 마커가 보이지 않는 것이 원인이며, 그다음이 정렬 오차입니다.

먼저 확인할 것

• 로봇과 도킹 스테이션의 거리가 3 m 이내인지 확인합니다.
• 로봇의 전방 또는 후방 카메라가 도킹 스테이션을 향하고 있는지 확인합니다.
• 도킹 스테이션의 마커에 가림막 · 이물질 · 물기가 없는지 확인합니다.
• 도킹 스테이션에 전원이 들어와 있는지 확인합니다.

마커를 인식하지 못합니다

원인: 도킹은 도킹 스테이션에 붙은 마커를 보고 위치를 계산합니다. 아래 조건 중 하나라도 맞지 않으면 인식되지 않습니다.

• 거리가 3 m를 넘습니다.
• 마커의 일부만 보입니다. 마커는 여러 개가 한 판에 배치되어 있고, 그중 일부 이상이 온전히 보여야 위치를 계산할 수 있습니다.
• 마커가 그늘 · 역광 · 반사로 잘 보이지 않습니다.

해결:

1. 로봇을 도킹 스테이션 정면 3 m 이내로 옮깁니다.
2. 마커 표면을 닦고, 가리는 물건을 치웁니다.
3. 직사광선이나 강한 반사가 있으면 조명 조건을 바꾸거나 스테이션 위치를 옮깁니다.
4. 다시 도킹을 시작합니다.

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참고

도킹 중에는 로봇을 손으로 움직이지 마세요. 도킹 스테이션도 바닥에 고정되어 있어야 합니다.

마커는 인식하는데 자세가 어긋납니다

원인: 로봇이 도킹 스테이션 앞까지는 오는데 좌우 또는 앞뒤 위치가 미세하게 맞지 않는 경우입니다. 정렬 오프셋 값을 조정해야 합니다.

해결: 아래 도킹 파라미터 조정 절차에 따라 Offset X · Offset Y 값을 조정합니다.

도킹 파라미터 조정

도킹 정렬 오프셋과 재시도 횟수는 앱의 로봇 설정 → 캘리브레이션 → 도킹 캘리브레이션에서 확인하고 바꿀 수 있습니다.

사전 준비

• 도킹을 시험할 수 있는 위치로 로봇을 이동해 주세요.
• 주변에 장애물이 없도록 해 주세요.
• 앱이 로봇에 연결된 상태여야 합니다.

진행 순서

1. 앱에서 로봇 설정 → 캘리브레이션을 열고 아래로 내려 도킹 캘리브레이션 절로 갑니다. 화면에 들어가면 현재 값이 자동으로 읽힙니다 — 다시 읽으려면 다시 읽기를 누릅니다.
2. 오차가 있는 항목의 값을 고칩니다.
3. 적용을 눌러 로봇에 저장합니다. 저장되면 로봇이 실제로 반영한 값으로 화면이 갱신되고 적용됨 (로봇 값으로 재확인) 이 표시됩니다.
4. 위 2~3번을 반복해 도킹이 안정될 때까지 조정합니다.
5. 조정이 끝나면 평소처럼 도킹 기능을 사용하면 됩니다.

값을 되돌리려면 기본값을 누릅니다 — 칸에 출고 기본값이 채워질 뿐이므로 적용을 눌러야 로봇에 저장됩니다.

수정 가능한 파라미터

항목	의미	기본값
Offset X (m)	로봇 기준 X 방향 위치 보정값	—
Offset Y (m)	로봇 기준 Y 방향 위치 보정값	—
Req Count	마커(충전기) 포즈 요청 시 유효한 응답이 없을 때 허용하는 누적 실패 횟수 상한	300
Try Count	도킹 실패 후 다시 시도하는 횟수	10

⚠

주의

재시도 횟수를 늘리는 것은 근본 해결이 아닙니다. 마커가 보이지 않는 상태에서 횟수만 늘리면 실패를 더 오래 반복할 뿐입니다. 위의 인식 조건부터 확인하세요.

그래도 해결되지 않으면

로그 → Real Time 를 열고 도킹을 시작한 뒤 올라오는 메시지를 확인하세요. Marker Not Found, too far 등의 문구가 함께 있으면 알려주시면 확인이 빠릅니다.

도킹 스테이션 설치 조건은 충전하기를 참고하세요.

→ 기술지원 요청