외부 스크립트 제어 API

1. 개념

협동로봇 RB Series는 다양한 환경과 목적으로 운용될 수 있습니다. 다수의 RB Series 혹은 다른 시스템과 연동되어 사용될 수 있습니다.
비전 시스템과 연동되어 이동 좌표를 실시간으로 변경하거나, 사용자가 기존에 사용하던 시스템의 한 부분으로 사용할 수도 있습니다.

주어진 태블릿 UI로 로봇을 제어할 수도 있지만, 사용자의 편의나 운용의 이점을 위해서 외부의 임의의 제어기로부터 로봇을 제어할 수 있는 방법을 제공합니다.

RB Series는 기본적으로 스크립트 명령을 받고 그 명령을 수행합니다.
태블릿 UI로 태스크 모션을 작성하고, 그 파일의 스크립트를 차례대로 수행하는 것이 일반적인 운용방안이라면, 본 문서에서 설명하고자 하는 방법은 외부의 다른 디바이스로부터 명령어 스크립트를 입력 받아 해석하여 움직이는 방법입니다.

태블릿 UI에서 제공하던 IF, REPEAT 등의 제어 구문은 사용자가 외부 제어 디바이스에서 직접 구현하고, 로봇의 동작 명령어와 IO제어 명령어를 상황에 맞게 보내주어 로봇을 구동합니다.

본 문서에서는 위 개념으로 로봇을 구동하는 예제를 설명합니다.

2. 외부 제어 스크립트 API

본 문서에서 제공하는 스크립트의 설명은 외부 제어를 위한 전용 스크립트로 태블릿을 사용해 작성하는 “.wsl” 워크 문서의 스크립트와 유사해 보이지만 다릅니다.
워크 문서에는 “repeat”, “if-else”, “break” 등과 같은 흐름을 제어하는 구문이 들어가기 때문에 하나의 문장(statement)의 완성이 동작으로 직결되지 않고, 그 문장의 상위 문장도 완성되어야 합니다.

예를 들어, 동작 명령 안에 point 들이 존재한다고 하였을 때 다음과 같이 표현될 수 있습니다.

1 :

move joint {
    point ( ) absolute 0.4, 0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
    point ( ) absolute 0.4, 0.1, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0
}

2 :

move joint {
    point ( ) absolute 0.4, 0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
        point ( ) absolute 0.4, 0.1, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0

1과 2의 차이는 마지막에 “}”의 유무입니다.
두 경우에서 point 문장은 완성이 되어 있습니다. 하지만 1과 달리 2는 point의 상위 문장인 move 문장이 완성되지 않았기 때문에 동작할 수 없는 구문이고, 파서(parser)는 문장이 완성되길 기다릴 것입니다.

3 :

folder( ) {
    move joint {
    point ( ) absolute 0.4, 0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
        point ( ) absolute 0.4, 0.1, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0
    }

같은 논리로 3의 경우에도 파서는 folder 문장이 완성되길 기다리며 동작되지 않습니다.

위와 같이 여러 줄의 구문들이 완성되어야 동작하는 방법은 외부 제어 방법에는 적합하지 않습니다. 사용자는 외부 제어를 통해 명령을 보내는 순간 그 명령을 파싱(parsing)해서 동작하길 기대합니다. 여러 번의 명령을 보내서 그 명령들이 3과 같이 여러 줄의 문장들을 완성시켜 나가는 것을 원하지 않습니다.

그래서 외부 제어는 모든 명령이 한 문장으로 끝날 수 있도록 간결하게 구성되어 있습니다.
대신에 흐름을 제어하는 구문이나 기타 불필요한 기능들을 제공하지 않습니다.
워크 문서에 있던 “repeat”, “if-else”, “break”와 같은 구문이나 “wait”와 같은 구문들도 외부 제어를 수행하는 소프트웨어에서 자체적으로 해결하는 것이 구조상이나 논리상 더 적합하고 간결합니다.

우선 설명드릴 스크립트는 초기화, 종료, 동작모드 변경입니다.

1. mc :

스크립트	mc jall init
설명	이 명령은 로봇 하드웨어를 초기화합니다.
예시	“mc jall init”

2. shutdonw :

스크립트	shutdown
설명	이 명령은 로봇 동작을 종료시키고, 전원을 내립니다.
예시	“shutdown”

3. pgmode :

스크립트	pgmode mode_type
설명	이 명령은 로봇의 동작 모드를 변경합니다. mode_type을 통해서 동작 모드를 선택합니다. 동작 모드에는 “real”과 “simulation”이 있습니다. “real”에서는 동작 명령을 내릴 때 실제로 로봇이 움직입니다. “simulation”에서는 동작 명령을 내릴 때 내부 레퍼런스만 변경되고, 그 명령이 로봇을 움직이지는 않습니다. 로봇을 처음 초기화 하였을 때 기본 모드는 “simulation” 모드입니다.
예시	“pgmode real” “pgmode simulation”

마지막으로 설명드릴 스크립트는 task 스크립트입니다.

task

스크립트	task load work_file_name
설명	이 명령은 기존에 작성된 워크 파일을 로드합니다. work_file_name에는 “.wsl” 파일의 이름이 사용됩니다. 이때에 “.wsl”은 생략하고, 파일의 상대경로와 이름만 입력합니다. 이 파일은 팬던트에 존재하는 파일이 아니라, 팬던트를 통해서 한번이라도 제어반에 연결하여 로드 혹은 저장했었던 파일이어야 합니다. 그렇기 때문에 팬던트가 연결되어 있지 않더라도 해당 파일을 로드할 수 있습니다.
예시	“task load test_file”

스크립트	task play option
설명	이 명령은 로드된 워크 파일을 실행합니다. option에는 아무런 값이 들어가지 않거나 “once”가 입력될 수 있습니다. option에 아무런 값을 주지 않으면 설정된 횟수만큼 워크파일을 실행합니다. option에 “once”를 입력할 경우에 워크 파일은 단 한 번만 실행됩니다.
예시	“task play” “task play once”

스크립트	task repeat num
설명	이 명령은 워크 파일을 실행할 경우의 반복 횟수를 지정합니다. num에는 반복 횟수를 정수형으로 입력합니다. 만약 num에 -1을 입력하면 무한대를 의미합니다. 이 명령으로 설정한 반복 횟수는 배전반의 전원을 리붓 시키기 전까지 유지됩니다. 그 이후에는 팬던트로 설정한 값으로 다시 치환됩니다.
예시	“task repeat 5” “task repeat -1”

스크립트	task pause
설명	이 명령은 실행 중이던 로봇 동작을 일시정지 시킵니다. 외부 제어를 통한 동작 명령과 “task play” 명령으로 인해 실행 중이던 워크 파일에 모두 사용할 수 있습니다. 일시 정지된 상태에서는 “task resume_a” 명령을 통해서 동작을 재개할 수 있습니다. 로봇이 일시 정지된 상태일 때에는 동작이 끝난 것으로 생각하지 않기 때문에, 외부 제어에서 다른 동작 명령을 주어도 무시됩니다.
예시	“task pause”

스크립트	task stop
설명	이 명령은 실행 중이던 로봇 동작을 정지 시킵니다. 외부 제어를 통한 동작 명령과 “task play” 명령으로 인해 실행 중이던 워크 파일에 모두 사용할 수 있습니다. 동작이 정지된 상태에서는 “task resume_a”로 동작이 재개되지 않습니다. 동작이 완전 종료된 상태입니다. 동작을 정지 명령을 내리면 로봇이 빠른 동작을 하고 있던 중에 급격히 멈출 수 있습니다. “task pause” 이후에 “task stop” 명령을 수행하기를 권장합니다.
예시	“task pause”

스크립트	task resume_a
설명	이 명령은 “task pause”나 워크 파일에서 alarm 혹은 debug 명령으로 일시 정지된 로봇의 동작을 재개합니다.
예시	“task resume_a”

스크립트	task resume_b
설명	이 명령은 외부 충돌 감지로 인해 일시 정지된 로봇의 동작을 재개합니다.
예시	“task resume_b”

외부 제어를 사용하기 위해서 제어반의 프로그램과 연결을 해야 합니다.

연결은 TCP/IP 통신을 사용하고, 해당하는 IP 주소는 팬던트에서 설정할 수 있습니다. 그리고 그 결과는 제어반의 LCD화면에 표시됩니다.

외부 제어를 위해 5000번과 5001번 포트가 열립니다.
5000번 포트는 명령어를 받기 위한 포트이고, 5001번 포트는 로봇 상태를 나타내는 데이터를 요청받고 보내주는 역할을 위한 포트입니다.
편의상 5000번 포트는 명령 포트라고 하고, 5001번 포트를 데이터 포트라고 하겠습니다.

명령 포트로는 앞에서 설명한 스크립트 명령어를 전송하면 됩니다.
명령 포트에는 첫 명령어에 대한 필터가 있어서 시작이 “mc”, “pgmode” 등과 같은 앞서 설명한 스크립트 명령어가 아닐 경우에는 “The command is not allowed”라는 문구를 응답으로 보냅니다.
정상적인 명령어로 시작되어 파서로 입력 문장을 넘겼을 경우에는 “The command was executed”라는 문구의 응답이 옵니다.

추가적으로 더 다양한 스크립트 명령어는 기술 문서 > RB/Ui 스크립트를 참고 부탁드립니다.

데이터 포트로는 “reqdata” 라는 명령어를 보내면 그에 대한 응답으로 현대 로봇 상태에 대한 정보가 데이터 포트로 들어옵니다.
해당 매뉴얼이 아닌 기술 문서 > Request 데이터 구조 매뉴얼을 참고 부탁드립니다.