Set-up (I/O 1)

컨트롤 박스의 GPIO포트의 기능을 설정할 수 있는 곳입니다.

1. 제어박스 디지털 입력 기능 정의

1. 기능을 변경할 입력 포트를 선택합니다.
2. • R : 임의의 디지털 입력 포트에 적용한 기능은 디지털 입력 펄스가 Rising Edge에 기능이 활성화 됩니다.
     
   • H : 임의의 디지털 입력 포트에 적용한 기능은 디지털 입력 펄스가 High State에 기능이 활성화 됩니다.
     
   • F : 임의의 디지털 입력 포트에 적용한 기능은 디지털 입력 펄스가 Falling Edge에 기능이 활성화 됩니다.
     
   • L : 임의의 디지털 입력 포트에 적용한 기능은 디지털 입력 펄스가 Low State에 기능이 활성화 됩니다.
3. 16개의 디지털 입력 포트에 적용된 기능을 표시합니다.

2. 제어박스 디지털 출력 기능 정의

4. 기능을 변경할 출력 포트를 선택합니다.
5. • R : 임의의 디지털 출력 포트에 적용한 기능은 디지털 출력 펄스가 Rising Edge에 기능이 활성화 됩니다.
     
   • H : 임의의 디지털 출력 포트에 적용한 기능은 디지털 출력 펄스가 High State에 기능이 활성화 됩니다.
     
   • F : 임의의 디지털 출력 포트에 적용한 기능은 디지털 출력 펄스가 Falling Edge에 기능이 활성화 됩니다.
     
   • L : 임의의 디지털 출력 포트에 적용한 기능은 디지털 출력 펄스가 Low State에 기능이 활성화 됩니다.
6. 16개의 디지털 출력 포트에 적용된 기능을 표시합니다.

3. 제어박스 입력 라벨

7. 사용할 이름을 입력합니다.
8. 이름을 설정할 입력 포트를 선택합니다.

4. 제어박스 출력 라벨

9. 사용할 이름을 입력합니다.
10. 이름을 설정할 출력 포트를 선택합니다.

5. 컨트롤 박스 입력 포트 기능

컨트롤 박스의 입력 포트(Din 0 ~ Din 15)의 기능은 아래와 같은 특수 기능으로 설정 가능합니다(R = Rising Edge, F = Falling Edge, H = High State).

주의

• Digital 입력을 사용하기 전에 제조사가 제공하는 디지털 입력 포트의 전기적 특성을 충분히 숙지하고 사용하시기 바랍니다.

0. 기본 모드(GPIO)
1. 프로그램 시작 1회 모드(Rising Edge)
2. 프로그램 중지(Rising Edge)
3. 프로그램 일시정지(Rising Edge)
4. R = 직접 교시 모드 켜기 / F = 직접 교시 모드 끄기
5. R = 속도 100% / F = 속도 0%
6. R = 리얼 모드로 전환 / F = 시뮬레이션 모드로 전환
7. R = 로봇 초기화
8. H = High State인 경우 충돌 기능 끄기
9. H = 자동 초기화 키 (Auto-Initialization Key)
10. R = 외부 충돌로 인한 일시 정지 상태 해제
11. R = UI 프로그램에 Point 기능 추가 (Rising Edge)
12. R = 프로그램 시작 반복 모드 (Rising Edge)
13. R = Begin 위치로 이동
14. R = 프로그램 재개
15. H = Quick Freedrive Change
16. R = 프로그램 일시 정지 / F = 프로그램 재개
17. F = 프로그램 일시 정지 / R = 프로그램 재개
18. H = 속도 조절 바 100% / L = 속도 조절 바 0%
19. R = 기본 설정 프로그램 로드
20. F = 로봇 팔 전원 끄기
21. R = Touch Sensing
22. F = Touch Sensing
23. H = No Arc
24. H = Program Start Block
25. R = Ext.Joint0 Plus / F = stop
26. R = Ext.Joint0 Minus / F = stop
27. R = Ext.Joint1 Plus / F = stop
28. R = Ext.Joint1 Minus / F = stop
29. R = Ext.Joint2 Plus / F = stop
30. R = Ext.Joint2 Minus / F = stop
31. H = Safety Speed
32. F = UserCoord0 ←TCP frame
33. F = UserCoord1 ←TCP frame
34. F = UserCoord2 ←TCP frame
35. F = Load & Run Program Table
36. R = Start Prog.(Once) / F = Stop Prog.
37. R = Start Prog.(Repeat) / F = Stop Prog.
38. F = Change Global Pinpoint #’s Prog.
39. R = EXT. Joint 0 Slow Plus / F = Stop
40. R = EXT. Joint 0 Slow Minus / F = Stop
41. R = EXT. Joint 1 Slow Plus / F = Stop
42. R = EXT. Joint 1 Slow Minus / F = Stop
43. R = EXT. Joint 2 Slow Plus / F = Stop
44. R = EXT. Joint 2 Slow Minus / F = Stop
45. R = Reset SOS
46. F = Reset SOS
47. R = Delete Point
48. R = Add ARC-ON
49. R = Add ARC-Off
50. H = Speed 75% / L = 0%
51. H = Speed 50% / L = 0%
52. H = Speed 25% / L = 0%
53. H = Speed 10% / L = 0%
54. F = Pause Program
55. H = Block Freedrive Button
56. L = Block Freedrive Button
57. Duplex for Safety
58. F = Stop Program

6. 컨트롤 박스 출력 포트 기능

컨트롤 박스의 출력 포트(Dout 0 ~ Dout 15)의 기능은 아래와 같은 특수 기능으로 설정 가능합니다(R = Rising Edge, F = Falling Edge, H = High State).
특수 기능으로 설정된 출력 포트는 티칭 프로그램에서 일반적인 용도로 사용하지 못합니다.

주의

• Digital 출력을 사용하기 전에 제조사가 제공하는 디지털 출력 포트의 전기적 특성을 충분히 숙지하고 사용하시기 바랍니다.

0. 기본 모드(GPIO)
1. H = 프로그램/로봇 실행 중 / L = Idle 상태
2. L = 프로그램/로봇 실행 중/ H = Idle 상태
3. H = 외부충격 감지
4. H = 직접 교시 모드 실행 상태
5. 선택 포트와 같은 번호의 디지털 입력 신호 전달
6. 툴 플랜지 입력 포트 0번 신호 전달
7. 툴 플랜지 입력 포트 1번 신호 전달
8. H = 로봇 활성화 상태 / L = 활성화되지 않음
9. H = 리얼 모드 상태 / L = 시뮬레이션 모드 상태
10. H = 로봇 동작 중 / L = Idle 상태
11. L = 로봇 동작 중 / H = Idle 상태
12. H = 로봇 초기화 (활성화) 실패 상태
13. H = 로봇 팔에 전원 인가 상태 / L = 팔에 전원 비인가 상태
14. H = 충돌 감지 켜져있는 상태 / L = 충돌 감지 기능 꺼져있는 상태
15. H = 일시 정지 상태
16. H = Inbox 0번에 Trap이 발생한 상태
17. H = Inbox 1번에 Trap이 발생한 상태
18. PWM 모듈로 사용
19. H = 티칭팬던트가 연결됨
20. H = 프로그램이 MAKE 창에서 실행됨
21. H = 프로그램이 PLAY 창에서 실행됨
22. H = 컨베이어 모드 실행 중
23. H = 컨트롤 박스 부팅 완료
24. H = 힘 제어 모드 실행 중
25. PC Alive Pulse
26. H = 속도 조절 바 100%
27. H = 최근 프로그램 불러오기 성공
28. H = TCP is in InBox 0
29. H = TCP is in InBox 1
30. H = Is Alarm
31. H = Robot posture is Begin posture
32. H = Emergency Teaching Enable
33. H = Prog. Run in Sub.P area
34. H = Normal Program Run / L = Others
35. H = Normal Program Run / H = Others
36. H = Hand Controller F1 pressed
37. H = Hand Controller F2 pressed
38. H = Hand Controller F3 pressed
39. H = Hand Controller F4 pressed
40. L = TCP is in InBox 0
41. L = TCP is in InBox 1
42. Sync with Dout 0
43. Sync with Dout 1
44. Sync with Dout 2
45. Sync with Dout 3
46. Sync with Dout 4
47. Sync with Dout 5
48. Sync with Dout 6
49. Sync with Dout 7
50. Sync with Dout 8
51. Sync with Dout 9
52. Sync with Dout 10
53. Sync with Dout 11
54. Sync with Dout 12
55. Sync with Dout 13
56. Sync with Dout 14
57. Sync with Dout 15
58. H = Is SOS State
59. L = Is SOS State
60. H = EMG Button Released / L = Pressed
61. L = EMG Button Released / H = Pressed
62. L = Robot Speed under 250mm/s
63. H = Robot Speed under 250mm/s
64. H = Near Joint Limit
65. H = Robot Arm under Activating
66. H = Under Program Loading