소개

이 장에는 로봇의 전원을 켜기 전에 협동로봇 RB Series 시스템 통합자 및 사용자가 읽고 이해해야 하는 중요한 안전 정보가 소개되어 있습니다.
RB Series는 다양한 안전 기능 및 안전 장치 인터페이스를 제공하여 사용자와 장치를 보호할 수 있습니다.
안전 기능 및 인터페이스는 ISO 13849-1에서 설명하는 Category 3, Performance Level d (PL d)와 IEC 62061에서 설명하는 Hardware Fault Tolerance 1, Safety Integrity Level 2(SIL 2)를 만족합니다.

주의

1. 로봇이 설치되는 경우에 따라 시스템 통합자는 위험성 평가를 수행해야 하며, 그에 따라 안전 감시 기능 및 인터페이스를 사용하여 작업 공간을 구성해야 합니다.
2. 로봇의 안전 기능, 인터페이스에서 결함을 발견하면 Stop Category 0가 개시됩니다.
3. 결함의 예시는 비상 정지 회로의 케이블 파손, 추가 안전 장치의 잘못된 결선, 추가 안전 장치의 중복되지 않은 결선 방식(본 장의 5절 참조) 등이 있습니다.
4. 시스템 통합자 및 운용자는 로봇이 내부적으로 수행하는 안전 감시 기능이 있다는 사실을 인지하고 있어야 하며, 안전 감지 기능은 작업 수행 중에 비상정지 스위치의 동작, 보호 정지 장치의 동작뿐만 아니라, 로봇 팔의 위치, 속도, 운동량 등 물리적 제한치 이상의 동작에 대해서도 지정된 정지 모드로 로봇을 정지할 수 있습니다 (안전 감시 기능은 본 장의 3절 참조).
5. 시스템 통합자 및 운용자는 위에 설명한 오류 및 안전 감시 기능의 동작으로 로봇이 정지하기까지의 시간과 정지거리가 발생하는 것을 고려해야 합니다. 시스템 통합자는 정지 거리 및 시간(본 장의 4절 참조)을 고려하여 위험성 평가를 진행해야 합니다.
6. 시스템 통합자 및 운용자는 로봇의 관절, 로봇/TCP의 움직임을 제한하기 위한 안전 감시 기능이 있는 사실을 인지하며 로봇의 동작 범위를 선정해야 합니다. TCP는 로봇 팔 끝 중심점에 오프셋이 더해진 위치를 의미합니다.

경고

1. 시스템 통합자는 로봇 전원 인가 전 위험성 평가를 진행해야 하며, 위험성 평가에 의해 결정된 것과 다르게 사용하거나 파라메터를 지정하면 충분히 감소되지 않은 위험이 발생할 수 있습니다.
2. 추가 안전 장치의 결선 시 로봇과 제어반의 전원이 모두 차단되어 있어야 합니다.
3. 추가 안전 장치의 장착 시 기구적으로 사용 시 문제가 없도록 조치를 해야 합니다.
   예시로 라이트 커튼의 사용 시 바닥/고정대와 단단히 고정되어 있어야 하며, 로봇 운용 중에 이동, 진동이 발생되지 않도록 해야 합니다.
4. 안전 기능 인터페이스는 모두 24V로 지정되어 있습니다. 다른 전압의 장치를 연결할 경우 장비 손상 및 화재의 원인이 될 수 있으므로 주의해야 합니다.
5. Tool Flange에 장착되는 장치의 신호는 안전 기능에 포함되지 않습니다. 안전 장치를 Tool Flange 케이블에 연결하여 사용하지 마십시오.