Set-up (Cobot)

로봇 팔에 관한 기본 환경을 설정할 수 있습니다.

1. 충돌 감도를 설정합니다. 감도가 낮을수록 약한 충격에도 로봇이 멈춥니다.
   충돌 감지 기능 자체를 on/off 가능합니다.
2. 로봇의 활동 영역을 설정합니다. Enable Workspace를 설정하면 3D상에 활동 한계 영역이 표시됩니다.
   활동 영역을 벗어나면 자가 충돌로 인식하여 로봇이 멈추게 됩니다.
   본 기능은 on/off 가능합니다.
3. • 충돌 감지 보호모드 : 충돌 감지 후 로봇이 바로 멈추거나(General Stop), 충돌 감지 후 기존 진행 방향의 반대 방향으로 이동 후 멈추는 기능(단계별로 설정 가능)(Evasion Stop), 충돌 감지 후 일정 시간동안 직접 교시 모드로 바뀝니다(Free Drive Stop).
   • 일시정지 감속량 : 프로그램 재생 중 일시정시를 할 경우 일정 시간동안 재생 후 멈춤, 해당 시간을 단계별로 설정할 수 있습니다.
   • 처짐 보상 : 툴플랜지 측에 기구물을 달아 사용할 경우 위치 값이 아래로 처지면, 해당 처짐을 보상하는 기능입니다.
   • 제어박스 로봇 모델 : 제어박스에 저장된 현재 로봇 모델을 출력합니다.
4. 로봇의 설치 각도를 설정합니다. 제시된 예시 사진 중 해당하는 설치 각도가 있으면 그림을 클릭합니다. 직접 입력하려면 Global 좌표계를 기준으로 중력가속도의 방향벡터를 입력합니다.
5. • 툴플랜지 기본출력 전압 : 툴플랜지의 기본 출력 전압을 선택합니다(0V, 12V, 24V 중 선택가능).
   • 툴플랜지 직접 교시 버튼 : 툴플랜지에 있는 직접 교시 버튼의 사용 유무를 선택합니다.
   • 툴플랜지 진동센서 : 진동 감지의 On/Off를 선택합니다.
6. 변경된 세팅을 저장합니다.