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로봇과 툴 연결하기

M6 볼트 4 개를 이용하여 툴 플랜지에 툴을 고정합니다(규격: ISO 9409-1-50-4-M6).

  • 툴과 고정용 M6 볼트는 제품에 포함되지 않습니다.
  • 툴을 결합하는 방법은 툴마다 다를 수 있습니다. 자세한 방법은 툴 제조사에서 제공하는 사용설명서를 참조하십시오.

missing

  • 툴을 고정한 후 툴 I/O 또는 컨트롤 박스에 있는 I/O 포트에 필요한 케이블을 연결하십시오.
  • 툴 플랜지에 위치한 I/O커넥터의 사양은 로봇 모델에 따라 상이합니다.

1. Non-E, E Version

missing

  • I/O connector A : Sam Woo Electronics/M12 x P0.5 female circular connector, 12pin/SW-10W-12(P)
포트레이아웃
(로봇 측)
핀번호시그널
(Non-E Version)
색상
(Thickness)
시그널
(E Version)
색상
(Thickness)
Tool I/O1Digital Output A갈색 (AWG22)Digital Output A백색 (AWG25)
2Digital Output B청색 (AWG22)Digital Output B흑색 (AWG25)
30/12/24 VCC적색 (AWG22)0/12/24 VCC적색 (AWG25)
4Ground흑색 (AWG22)Ground녹색 (AWG25)
5Digital Input A백색 (AWG22)Digital Input A황색 (AWG25)
6Digital Input B청색 (AWG26)Digital Input B갈색 (AWG25)
7Analog Input A황색 (AWG26)Digital Input C청색 (AWG25)
8Analog Input B적색 (AWG26)Digital Input D회색 (AWG25)
9RS485+회색 (AWG26)RS485+주황색 (AWG25)
10RS485-보라색 (AWG26)RS485-보라색 (AWG25)
11Common Ground흑색 (AWG26)Digital Input E핑크색 (AWG25)
12Common Ground녹색 (AWG26)Digital Input F내추럴색 (AWG25)

2. U Version

missing

  • I/O connector A : Binder / M8 male panel mount connector, 8pin / 76 6319 1111 00008-0200
  • I/O connector B : Binder / M8 female panel mount connector, 8pin / 76 6618 1111 00008-0200
포트레이아웃
(로봇 측)
핀번호U Version
A Port
U Version
B Port
색상 (A, B 동일)
Tool I/O
1D+(RS485+)NC흰색 (White)
2D-(RS485-)NC갈색 (Brown)
3Digital Input 1 (PNP)Digital Input 3 (PNP)녹색 (Green)
4Digital Input 0 (PNP)Digital Input 2 (PNP)노란색 (Yellow)
5Power(+)Power(+)회색 (Grey)
6Digital Output 1 (PNP)Digital Input 5 (PNP)분홍색 (Pink)
7Digital Output 0 (PNP)Digital Input 4 (PNP)파랑색 (Blue)
8Ground (-)Ground (-)빨강색 (Red)
  • Non-E Version 과 E Version, U Version은 서로 툴 플랜지의 사양이 다릅니다.

  • [공통 내용] 내부 전원 공급은 GUI의 I/O 탭에서 0V, 12V, 24V로 설정할 수 있습니다.

    -최소형식최대단위
    24V 모드의 공급전압-24-V
    12V 모드의 공급전압-12-V
    두 모드의 공급전류--2000mA
  • [Non-E Version] 툴 디지털 출력은 NPN 방식으로 적용되어 있습니다. 디지털 출력을 활성화하면, 해당 포트의 연결은 GND(ground)로 이어집니다.
    비활성화 시, 해당 출력 포트는 개방됩니다(오픈-컬렉터/오픈-드레인). 전기 사양은 다음과 같습니다.

    Non-E Version최소형식최대단위
    개방 시 전압0-24V
    GND를 통한 전류0-2000mA
  • [E, U Version] 툴 디지털 출력은 NPN 방식으로 적용되어 있습니다. 디지털 출력을 활성화하면, 해당 포트의 연결은 VCC로 이어집니다.
    비활성화 시, 해당 출력 포트는 개방됩니다(오픈-컬렉터/오픈-드레인). 전기 사양은 다음과 같습니다.

    E, U Version최소형식최대단위
    개방 시 전압0-24V
    VCC를 통한 전류0-50mA

3. Non-E Version 사용 예시

  • 툴 디지털 출력을 사용하기 위해서는 아래 그림과 같이 12V 또는 24V 전원 공급을 사용하여 부하를 켜는 것을 보여줍니다. Tool Out 블록에서 출력 전압을 정의할 수 있습니다.

missing

TIP

아래 그림에 표시된 대로 유도 부하에 대하여 보호 다이오드를 사용하시길 적극 권장합니다.

missing

  • 툴 디지털 입력은 PNP 및 풀 다운저항이 적용되어 있습니다. 따라서 입력 단자에 연결이 없을 경우(floating), 해당 입력 포트는 로우(Low, 0)로 읽힙니다. 전기 사양은 다음과 같습니다.

    -최소형식최대단위
    입력전압0-24V
    논리적 저 전압--9V
    논리적 고 전압10--V
  • 툴 디지털 입력을 사용하기 위하여 아래의 그림은 간단한 버튼을 연결하는 방법을 보여줍니다.

    missing

  • 툴 아날로그 입력은 비차등(non-differential) 방식으로 전압을 측정하며, 측정 범주는 아래와 같습니다.

    -최소형식최대단위
    전압모드의 입력전압0-10V
    분해능-12-bit
  • 아래의 그림은 비차등(non-differential) 전압 출력 특성을 가진 아날로그 센서를 툴 플랜지에 연결하는 방법을 보여줍니다. (비차등 방식)

    missing

  • 아래의 그림은 차등(differential) 전압 출력 특성을 가진 아날로그 센서를 툴 플랜지에 연결하는 방법을 보여줍니다.
    센서의 음출력부(negative output part)를 GND(ground)에 연결하면 비차등 센서와 동일하게 작동됩니다.

    missing

4. E Version, U Version 사용 예시

  • 툴 디지털 출력을 사용하기 위해서는 아래 그림과 같이 12V 또는 24V 전원 공급을 사용하여 부하를 켜는 것을 보여줍니다.
    Tool Out 블록에서 출력 전압을 정의할 수 있습니다.

    missing

TIP

아래 그림에 표시된 대로 유도 부하에 대하여 보호 다이오드를 사용하시길 적극 권장합니다.

missing

  • 툴 디지털 입력은 PNP 방식으로 적용되어 있습니다. 따라서 입력 단자에 연결이 없을 경우(floating) 해당 입력 포트는 로우(Low, 0)로 읽힙니다. 전기 사양은 다음과 같습니다.

    -최소형식최대단위
    입력전압0-24V
    논리적 저 전압--3V
    논리적 고 전압4--V
  • 툴 디지털 입력을 사용하기 위하여 아래의 그림은 간단한 버튼을 연결하는 방법을 보여줍니다.

    missing

  • E Version, U Version 에서는 툴 아날로그 입력을 지원하지 않습니다.

주의

  1. 자세한 기술 사양과 결선 예시는 부록 D에 표기되어 있습니다.
  2. 툴 플랜지의 단면도에 관한 사항은 부록 C를 참조하시기 바랍니다.

툴 플랜지에서는 RS485 시리얼 통신을 지원하며, 아래와 같은 시리얼 통신 규격을 지원합니다.

전송속도9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 1M
정지비트1,2
패리티없음, 홀수, 짝수