로봇과 툴 연결하기
M6 볼트 4 개를 이용하여 툴 플랜지에 툴을 고정합니다(규격: ISO 9409-1-50-4-M6).
- 툴과 고정용 M6 볼트는 제품에 포함되지 않습니다.
- 툴을 결합하는 방법은 툴마다 다를 수 있습니다. 자세한 방법은 툴 제조사에서 제공하는 사용설명서를 참조하십시오.
- 툴을 고정한 후 툴 I/O 또는 컨트롤 박스에 있는 I/O 포트에 필요한 케이블을 연결하십시오.
- 툴 플랜지에 위치한 I/O커넥터의 사양은 로봇 모델에 따라 상이합니다.
1. Non-E, E Version
- I/O connector A : [로봇 측] Sam Woo Electronics/M12 x P0.5 female circular connector, [케이블 측] 12pin/SW-10W-12(P)
| 포트 | 레이아웃 (로봇 측) | 핀번호 | 시그널 (Non-E Version) | 시그널 (E Version) |
|---|---|---|---|---|
| Tool I/O |  | 1 | Digital Output A | Digital Output A |
| 2 | Digital Output B | Digital Output B | ||
| 3 | 0/12/24 VCC | 0/12/24 VCC | ||
| 4 | Ground | Ground | ||
| 5 | Digital Input A | Digital Input A | ||
| 6 | Digital Input B | Digital Input B | ||
| 7 | Analog Input A | Digital Input C | ||
| 8 | Analog Input B | Digital Input D | ||
| 9 | RS485+ | RS485+ | ||
| 10 | RS485- | RS485- | ||
| 11 | Common Ground | Digital Input E | ||
| 12 | Common Ground | Digital Input F |
2. U Version
- [로봇 측] I/O connector A : Binder / M8 male panel mount connector, [케이블 측] 8pin / 76 6319 1111 00008-0200
- [로봇 측] I/O connector B : Binder / M8 female panel mount connector, [케이블 측] 8pin / 76 6618 1111 00008-0200
| 포트 | 레이아웃 (로봇 측) | 핀번호 | U Version A Port | U Version B Port | 색상 (A, B 동일) |
|---|---|---|---|---|---|
| Tool I/O |   | 1 | D+(RS485+) | NC | 흰색 (White) |
| 2 | D-(RS485-) | NC | 갈색 (Brown) | ||
| 3 | Digital Input 1 (PNP) | Digital Input 3 (PNP) | 녹색 (Green) | ||
| 4 | Digital Input 0 (PNP) | Digital Input 2 (PNP) | 노란색 (Yellow) | ||
| 5 | Power(+) | Power(+) | 회색 (Grey) | ||
| 6 | Digital Output 1 (PNP) | Digital Input 5 (PNP) | 분홍색 (Pink) | ||
| 7 | Digital Output 0 (PNP) | Digital Input 4 (PNP) | 파랑색 (Blue) | ||
| 8 | Ground (-) | Ground (-) | 빨강색 (Red) |
Non-E Version 과 E Version, U Version은 서로 툴 플랜지의 사양이 다릅니다.
[공통 내용] 내부 전원 공급은 GUI의 I/O 탭에서 0V, 12V, 24V로 설정할 수 있습니다.
- 최소 형식 최대 단위 24V 모드의 공급전압 - 24 - V 12V 모드의 공급전압 - 12 - V 두 모드의 공급전류 - - 2000 mA [Non-E Version] 툴 디지털 출력은 NPN 방식으로 적용되어 있습니다. 디지털 출력을 활성화하면, 해당 포트의 연결은 GND(ground)로 이어집니다.
비활성화 시, 해당 출력 포트는 개방됩니다(오픈-컬렉터/오픈-드레인). 전기 사양은 다음과 같습니다.Non-E Version 최소 형식 최대 단위 개방 시 전압 0 - 24 V GND를 통한 전류 0 - 2000 mA [E, U Version] 툴 디지털 출력은 PNP 방식으로 적용되어 있습니다. 디지털 출력을 활성화하면, 해당 포트의 연결은 VCC로 이어집니다.
비활성화 시, 해당 출력 포트는 개방됩니다(오픈-컬렉터/오픈-드레인). 전기 사양은 다음과 같습니다.E, U Version 최소 형식 최대 단위 개방 시 전압 0 - 24 V VCC를 통한 전류 0 - 50 mA
3. Non-E Version 사용 예시
- 툴 디지털 출력을 사용하기 위해서는 아래 그림과 같이 12V 또는 24V 전원 공급을 사용하여 부하를 켜는 것을 보여줍니다. Tool Out 블록에서 출력 전압을 정의할 수 있습니다.
TIP
아래 그림에 표시된 대로 유도 부하에 대하여 보호 다이오드를 사용하시길 적극 권장합니다.
툴 디지털 입력은 PNP 및 풀 다운저항이 적용되어 있습니다. 따라서 입력 단자에 연결이 없을 경우(floating), 해당 입력 포트는 로우(Low, 0)로 읽힙니다. 전기 사양은 다음과 같습니다.
- 최소 형식 최대 단위 입력전압 0 - 24 V 논리적 저 전압 - - 9 V 논리적 고 전압 10 - - V 툴 디지털 입력을 사용하기 위하여 아래의 그림은 간단한 버튼을 연결하는 방법을 보여줍니다.
툴 아날로그 입력은 비차등(non-differential) 방식으로 전압을 측정하며, 측정 범주는 아래와 같습니다.
- 최소 형식 최대 단위 전압모드의 입력전압 0 - 10 V 분해능 - 12 - bit 아래의 그림은 비차등(non-differential) 전압 출력 특성을 가진 아날로그 센서를 툴 플랜지에 연결하는 방법을 보여줍니다. (비차등 방식)
아래의 그림은 차등(differential) 전압 출력 특성을 가진 아날로그 센서를 툴 플랜지에 연결하는 방법을 보여줍니다.
센서의 음출력부(negative output part)를 GND(ground)에 연결하면 비차등 센서와 동일하게 작동됩니다.
4. E Version, U Version 사용 예시
툴 디지털 출력을 사용하기 위해서는 아래 그림과 같이 12V 또는 24V 전원 공급을 사용하여 부하를 켜는 것을 보여줍니다.
Tool Out 블록에서 출력 전압을 정의할 수 있습니다.
TIP
아래 그림에 표시된 대로 유도 부하에 대하여 보호 다이오드를 사용하시길 적극 권장합니다.
툴 디지털 입력은 PNP 방식으로 적용되어 있습니다. 따라서 입력 단자에 연결이 없을 경우(floating) 해당 입력 포트는 로우(Low, 0)로 읽힙니다. 전기 사양은 다음과 같습니다.
- 최소 형식 최대 단위 입력전압 0 - 24 V 논리적 저 전압 - - 3 V 논리적 고 전압 4 - - V 툴 디지털 입력을 사용하기 위하여 아래의 그림은 간단한 버튼을 연결하는 방법을 보여줍니다.
E Version, U Version 에서는 툴 아날로그 입력을 지원하지 않습니다.
주의
- 자세한 기술 사양과 결선 예시는 부록 D에 표기되어 있습니다.
- 툴 플랜지의 단면도에 관한 사항은 부록 C를 참조하시기 바랍니다.
툴 플랜지에서는 RS485 시리얼 통신을 지원하며, 아래와 같은 시리얼 통신 규격을 지원합니다.
| 전송속도 | 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 1M |
|---|---|
| 정지비트 | 1,2 |
| 패리티 | 없음, 홀수, 짝수 |