Rainbow Robotics기능 안전
제조업체는 설치 위치에 대해 다음 조건을 충족할 것을 권장합니다. 협동로봇 RB Series의 안전 기능은 위험성 평가에 의해 결정된 로봇 시스템의 위험을 줄이기 위해 사용됩니다.
안전기능의 파라미터는 초기 출하 시 설정되어 있으며, 시스템 통합자는 위험성 평가에 따라 일부 항목을 변경할 수 있습니다. 위치와 속도 항목은 로봇의 Base를 기준으로 합니다.
다음은 RB Series가 제공하는 안전 기능 사양입니다.
| 안전 기능 | PL & Category | |
|---|---|---|
| 안전 정지 기능 | SF.1 STO (Safe Torque Off) | PL d, Category 3 |
| SF.2 SS1 (Safe Stop 1) | PL d, Category 3 | |
| SF.3 SS2 (Safe Stop 2) | PL d, Category 3 | |
| 안전 모니터링 기능 | SF.4 SOS (Safe Operating Stop) | PL d, Category 3 |
| SF.5 SLP (Safely-Limited Position) | PL d, Category 3 | |
| SF.6 SLS (Safely-Limited Speed) | PL d, Category 3 | |
| SF.7 SLA (Safely-Limited Acceleration) | PL d, Category 3 | |
| SF.8 SLI (Safely-Limited Increment) | PL d, Category 3 | |
| SF.9 SLT (Safely-Limited Torque) | PL d, Category 3 | |
| SF.10 RPL (Robot Position Limit) | PL d, Category 3 | |
| SF.11 TSL (TCP Speed Limit) | PL d, Category 3 | |
| SF.12 CBPL (Control Box Power Limit) | PL d, Category 3 | |
| 비상 정지 | SF.13 EMS1 (Emergency Stop1) | PL d, Category 3 |
| SF.14 EMS2 (Emergency Stop2) | PL d, Category 3 | |
| 보호 정지 | SF.15 PRS (Protective Stop) | PL d, Category 3 |
| SF.16 HSS (Hard Safeguard Stop) | PL d, Category 3 | |
| SF.17 SSS (Soft Safeguard Stop) | PL d, Category 3 |
- STO(Safe Torque Off): 이 기능은 힘을 발생시키는 동력이 모터에 공급되는 것을 방지합니다. 회전을 유발할 수 있는 전원은 모터에 공급되지 않습니다. 이 안전 관련 하부 기능은 IEC 60204-1의 정지 카테고리 0에 따른 제어되지 않은 정지에 해당합니다.
- SS1(Safe Stop 1): 이 기능은 다음 중 하나로 지정됩니다.
a) SS1-d (Safe-Stop 1 감속 제어)는 모터를 정지하기 위해 선택한 한계 내에서 모터 감속 속도를 시작 및 제어하고 모터 속도가 지정된 한계 미만일 때 STO 기능을 수행합니다. 또는 b) SS1-r (안전 정지 1 램프 모니터링)는 모터를 정지하기 위해 선택한 한계 내에서 모터 감속 속도를 시작 및 모니터링하고 모터 속도가 지정된 한계 미만일 때 STO 기능을 수행합니다. 또는 c) SS1-t (안전 정지 1 시간 제어)는 모터 감속을 시작하고 애플리케이션 특정 시간 지연 후 STO 기능을 수행합니다. 이 안전 관련 하부 기능은 IEC 60204-1의 정지 카테고리 1에 따라 제어된 정지에 해당합니다. 우리 시스템은 SS1-t를 사용합니다. - SS2(Safe Stop 2): 이 기능은 a) SS2-d (안전 정지 2 감속 제어)가 선택한 한계 내에서 모터 감속 속도를 시작 및 제어하여 모터를 정지하고 모터 속도가 지정된 한계 미만일 때 안전 작동 정지 기능을 수행합니다. 또는 b) SS2-r (안전 정지 2 램프 모니터링)는 모터를 정지하기 위해 선택한 한계 내에서 모터 감속 속도를 시작 및 모니터링하고 모터 속도가 지정된 한계 미만일 때 안전 작동 정지 기능을 수행합니다. 또는 c) SS2-t (안전 정지 2 시간 제어)는 모터 감속을 시작하고 애플리케이션 특정 시간 지연 후 안전 작동 정지 기능을 수행합니다. 이 안전 관련 하부 기능 SS2는 IEC 60204-1의 정지 카테고리 2에 따라 제어된 정지에 해당합니다. 우리 시스템은 SS2-t를 사용합니다.
- SOS(Safe Operating Stop): 이 기능은 모터가 정지 위치에서 정의된 양 이상 벗어나는 것을 방지합니다. PDS (SR)는 모터에 에너지를 제공하여 외부 힘에 저항할 수 있도록 합니다. 작동 중지 기능에 대한 이 설명은 외부 (예: 기계) 브레이크 없이 PDS (SR)를 통한 구현을 기반으로 합니다.
- SLP(Safely-Limited Position): 이 기능은 모터 shaft (또는 리니어 모터를 사용하는 경우 이동기)가 지정된 위치 제한을 초과하는 것을 방지합니다.
- SLS(Safely-Limited Speed): 이 기능은 모터가 지정된 속도 제한을 초과하는 것을 방지합니다.
- SLA(Safely-Limited Acceleration): 이 기능은 모터가 지정된 가속 또는 감속 한계를 초과하는 것을 방지합니다.
- SLI(Safely-Limited Increment): 이 기능은 모터 축이 지정된 시간 내에 지정된 위치 증가 한계를 초과하는 것을 방지합니다.
- SLT(Safely-Limited Torque): 이 기능은 모터가 지정된 토크 (또는 리니어 모터를 사용하는 경우 힘) 제한을 초과하는 것을 방지합니다.
- RPL(Robot Position Limit): 이 기능은 로봇 팔의 TCP (공구 중심점) 또는 몸체 프레임이 지정된 공간 영역을 초과하는 것을 방지합니다.
- TSL(TCP Speed Limit): 이 기능은 로봇 팔의 TCP 속도가 지정된 속도를 초과하는 것을 방지합니다.
- CBPL(Control Box Power Limit): 이 기능은 컨트롤 박스의 전력 소비가 지정된 제한을 초과하는 것을 방지합니다.
- EMS1(Emergency Stop1): 이 기능은 티칭 펜던트 장치의 비상 정지 스위치가 활성화될 때 정지 모드를 활성화합니다. 정지 모드는 SF.2입니다.
- EMS2(Emergency Stop2): 이 기능은 컨트롤 박스의 특수 I/O 포트가 활성화되면 정지 모드를 활성화합니다. 이러한 포트는 사용자가 자신의 스위치 장치를 연결할 수 있도록 제공됩니다. 정지 모드는 SF.2입니다.
- PRS(Protective Stop): 이 기능은 컨트롤 박스의 특수 I/O 포트가 활성화되면 정지 모드를 활성화합니다. 이러한 포트는 사용자가 자신의 보호 장치를 연결할 수 있도록 제공됩니다. 정지 모드는 SF.2입니다.
- HSS(Hard Safeguard Stop): 이 기능은 컨트롤 박스의 특수 I/O 포트가 활성화되면 정지 모드를 활성화합니다. 이러한 포트는 사용자가 자신의 보호 장치를 연결할 수 있도록 제공됩니다. 정지 모드는 SF.1입니다.
- SSS(Soft Safeguard Stop): 이 기능은 컨트롤 박스의 특수 I/O 포트가 활성화되면 정지 모드를 활성화합니다. 이러한 포트는 사용자가 자신의 보호 장치를 연결할 수 있도록 제공됩니다. 정지 모드는 SF.3입니다.