정지 카테고리

안전 기능을 통해 로봇은 IEC 60204-1에 따라 정의된 세 가지 유형의 정지 카테고리를 시작합니다.

정지 카테고리	설명
0 [STO]	즉시 로봇의 전원을 차단하여 정지합니다. * 관절 브레이크 마모가 발생하여 로봇의 수명이 단축될 수 있습니다. 불가피한 경우가 아니면 사용을 지양합니다. ** 로봇의 전원이 차단된 상태이므로 위험 제거 후 다시 사용 시 활성화 작업이 필요합니다.
1 [SS1]	로봇의 모든 관절을 최대로 감속하여 멈춘 후 전원을 차단하여 정지합니다. * 로봇의 전원이 차단된 상태이므로 위험 제거 후 다시 사용 시 활성화 작업이 필요합니다.
2 [SS2]	로봇의 모든 관절을 최대로 감속하여 멈춘 후 SOS 상태로 진입합니다. * SOS: 로봇 전원이 인가되고 활성화가 되어 있는 상태로 현재 위치를 유지, 위치 변화가 감지될 경우 Stop Category 0 개시. ** 전원이 차단되지 않으므로 위험 제거 후 즉시 사용이 가능합니다.

주의

1. ISO10218-1 5.5.2와 5.5.3에 따라 비상정지, 보호 정지에 적합한 정지 카테고리를 선정해야 합니다.
2. 비상정지의 경우 정지 카테고리 0, 1 중에서 선정해야 합니다.
3. 비상정지가 발생된 경우 활성화 작업이 필요합니다.
4. 보호정지의 경우 최소한 하나는 정지 카테고리 0, 1 중에서 선정해야 합니다.
5. 추가 보호정지는 정지 카테고리 2를 사용할 수 있습니다.